初期状態では、ネットワークレベル認証が無効なので接続できませんので、
ネットワークレベル認証が有効になるように、レジストリを修正します。
(1)HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Lsaの
Security Packagesキーの値に、tspkg を追加します。
(2)HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\SecurityProvidersの
SecurityProvidersキーの値に、credssp.dll を追加します。
再起動すれば、XPでリモートデスクトップ接続が可能になります。